Comprenden unas 30.000 especies muy diferentes entre sí . El término que los designa deriva del latín custra, que significa corteza ó caparazón, aunque no todos la presentan. En caso de hallarse presente, es un exoesqueleto duro constituido por una sustancia quitinosa que generalmente incluye incrustaciones de carbonato cálcico. El único carácter común a todos ellos es el de contar con dos pares de antenas, auqnue en algunas especies sólo aparezcan en la etapa larvaria. Los crustáceos son , pues , artrópodos biantenados. Son mandibulados, de respiración branquial, con extremidades generalmente birramificadas y de vida acuática. Tienen reproducción sexual con fecundación interna y, en general, presentan metamorfosis con larvas pelágicas. Su tamaño oscila entre menos de 1 mm. y los 3,5 m. que alcanzan los centollos del Japón con sus patas extendidas. Pueden vivir a profundidades superiores a los 1000 metros, en la superficie del agua e incluso en tierra, como es el caso de algunos isópodos.
Presentan 20 o 21 metámeros, que constituyen tres regiones: seis metámeros en el cefalón o cabeza, ocho en el pereion o tórax, y seis o siete en el pleon o abdomen. El cefalón presenta siempre cinco pares de apéndices, el pereion ocho, y el pleon contiene un nuemro variable ó carece de ellos. Dada la diversidad de formas se toma como referencia la descripción de un malacostráceo decápodo común como es el cangrejo de río.
Tienen un sistema circulatorio abierto, con un corazón dorsal. El medio interno, llamado hemolinfa, es incoloro y contiene hemocianina. La excreción se realiza mediante un par de glándulas que desembocan en la base de las antenas ó de las segundas maxilas. La sustancia que se excreta es amoníaco, la mayor parte del cual sale a través de las branquias. Pueden poseer ocelos, ojos compuestos ó ambos a la vez. Los sentidos del gusto y del olfato radican en las antenas y en las piezas bucales.
Para crecer experimentan mudas, cuyo ritmo disminuye con la edad, y que es controlado por una hormona, que es segregada por el órgano X del cerebro.
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